El topónimo de Itero proviene del adjetivo latino arcaico “fietum” en sentido de elevado, hito al que se añadió el sufijo “ero” con significado de abundancia; lo “de la Vega” es un anexo localizador de la vega del río Pisuerga donde está enclavada la localidad, dando el total “el lugar de coincidencia de hitos”. En el siglo X se citaba al pueblo como Hitero.
Parece que esta localidad fue fundada por Hernán Mentález de Melgar, vasallo de García Fernández, héroe de Cataluña, conde que repoblaría varios villas de esta zona tales como Melgar de Yuso, Boadilla del Camino, Santiago del Val etc.
El Pisuerga constituyó en el siglo X la frontera entre los condados de Castilla y Monzón para luego ser también divisoria entre los obispados de Burgos y Palencia.

Junto a puente Itero, por le que cruza el camino de Santiago, había un hospital dedicado a San Juan fundado por el conde Nuño Pérez de Lara antes de 1174 siendo en 1233 encomienda de esa orden de San Juan. Pero el pueblo de Puente Itero a mediados del siglo XIV era parte del obispo de Palencia y parte del prior de San Juan y parte de Behetría.

Las casas hospital parece pudieron desaparecer en el siglo XVI al decaer las peregrinaciones en 1628 la iglesia de San Juan de Acre se encontraba en ruinas, poseyendo la encomienda de San Juan en Itero varias tierras y viñas, Aún a mediados del siglo XVIII y disiparse su patrimonio en el siglo XIX por la desamortización.

Existió en Itero el templo dedicado a Nuestra Señora de Tompedraza, iglesia de un despoblado llamado Puente Pedraza y ermitas u hospitales dedicados a Santa Maria de Itero Pisoricense, San Andrés, Santiago y San Estebán, además de la de Nuestra Señora de Carrelapuente o de Nuestra Señora de Afuera, Hoy de la piedad, se conserva esta ermita restos románicos del siglo XIII. Los hospitales de Santiago y Nuestra Señora ya estaban fundados en uno solo a mediados del siglo XVII.

Itero dispone de un rollo de justicia declarado monumento histórico-artístico en 1966 propio de la villa que cuenta con un fuste cilíndrico sobre un basamento escalonado y rematado en lo alto.

La iglesia parroquial dedicada a San Pedro Apóstol, fue construida en la segunda mitad del siglo XVI con portada románica del siglo XIII pero edificio barroco del XVII al reformarse el interior hasta 1665. Tres naves separadas por pilares, la nave central se cubre con bóveda de arista y los laterales de cañón, torre a los pies de tres cuerpos.

La nave del Evangelio cuenta con dos retablos barrocos y uno renacentista, este de mediados del siglo XVI, con escultura de San Pedro, San Pablo y crucifijo de esa época.

Un retablo barroco, dispone de una escultura de la Virgen con el niño del siglo XVI y otro con esculturas de la Inmaculada y San Miguel.

El retablo mayor del presbiterio es también barroco del siglo XVII con varias pinturas y esculturas. En la nave de la Epístola, retablo barroco con esculturas, lucillo sepulcral del obispo de Jaén Don Antonio Pina; retablo rococó con relieves y otro del mismo estilo con esculturas de Don Isidro Salvador de Santa Ana y otra destacada de la Virgen con el niño del siglo XIV,.
Púlpito renacentista con talla plateresca en la nave central; en el coro hay un órgano rococó del siglo XVIII. Además en la sacristía una escultura de Cristo en la cruz gótica del siglo XIV.

Itero de la Vega, situado junto al río Pisuerga y en plena comarca de Tierra de Campos, es considerado como un enclave importante a lo largo de la historia de la fundación de Castilla y León. Pueblo de Behetría, es decir, libre, y repoblado en el siglo X por Fernán Mentález, ha sido lugar de paso de diversas civilizaciones, y de peregrinación durante más de diez siglos, siendo en la actualidad el primer pueblo de la provincia de Patencia del Camino de Santiago o Ruta Jacobea, al que se accede mediante un majestuoso puente llamado Puente Fitero.